Partie 2 : Gestion des déplacements du robot

Date mise à jour : 5 decembre 2019

Introduction

Dans ce tutoriel vous allez apprendre à gérer les déplacements du robot MRPiZ avec la prise en compte des encodeurs en quadrature. Les encodeurs des moteurs vont permettre de connaître la vitesse et le déplacement du robot.

Faire avancer le robot d’une distance n
Faire reculer le robot d’une distance n
Tourné à droite et à gauche d’un angle b

Information sur les encodeurs : https://fr.wikipedia.org/wiki/Codeur_rotatif

Déplacement avec contrôle

Cette partie, va vous permettre de réaliser des déplacements avec un contrôle sur la distance et l’orientation du robot.

Exemple :

Vous souhaitez faire avancer le robot de 10 cm puis de tourner de 90° avec précision.

Les différents fonctions (cliquez sur la fonction pour plus d’informations) :

forward_mm : avancer.
back_mm() : reculer.
turnRight_degree() : tourné à droite.
turnLeft_degree() : tourné à gauche.

Voici un script python de déplacement du robot :

Nom du script : deplacement3.py

#!/usr/bin/python
from mrpiZ_lib import *
import time

# avancer de 100 mm avec vitesse = 10%
forward_mm(10, 100)

# tourner a droite de 90° (546 = 90°)
turnRight_degree(10, 90)

# fin
exit()

Exécuter le programme, le robot doit :

Début du programme
Avancer de 10 cm
Puis tourner à droite de 90°
Fin du programme

La fonction forward_mm:

forward_mm(10,100)

Cette fonction permet de faire avancer MRPiZ de 10 cm avec une vitesse de 10%. La vitesse du robot doit suivre une vitesse de type trapézoïdal :

Essayer de modifier la vitesse :

forward_mm(30, 100)

Et la vous obtenez une erreur !

Pourquoi ?

Parce que la vitesse est trop rapide par rapport à la distance à effectuer. Il faut diminuer la vitesse ou augmenter la distance.

Exemple:

forward_mm(30, 500)

Tourner

Voici un autre script python de déplacement du robot :

Nom du script : deplacement4.py

#!/usr/bin/python
from mrpiZ_lib import *
import time

# tourner a droite
turnRight_degree(10, 180)

# tourner a gauche
turnLeft_degree(10, 90)

# fin
exit()

Ce script permet de :

tourné à droite de 180°
tourné à gauche de 90°

Voilà, fin de ce tutorial.