import subprocess # permet de lancer le programme arecord pour récupérer le son du microphone.
import numpy as np # permet de traiter les données audio et de calculer le RMS.
import MR25
import time

DEVICE = "hw:0,0"
RATE = 48000
CHANNELS = 1
CHUNK = 1024

THRESHOLD = 0.01 # le seuil sonore.

# Temps minimum entre deux frappes
DEBOUNCE_TIME = 0.20

# Temps maximum pour regrouper les frappes
GROUP_TIMEOUT = 0.80
# Le programme attend au maximum 0,8 seconde après la dernière frappe.

cmd = [
    "arecord",
    "-D", DEVICE,
    "-f", "S16_LE",
    "-r", str(RATE),
    "-c", str(CHANNELS),
    "-t", "raw",
    "-"
]

process = subprocess.Popen(
    cmd,
    stdout=subprocess.PIPE,
    stderr=subprocess.DEVNULL
)

nombre_frappes = 0
derniere_frappe = 0
dernier_signal = 0

print("Écoute du microphone...")
print("1 frappe = LED rouge")
print("3 frappes = LED verte")
print("Ctrl+C pour arrêter.\n")

try:
    while True:

        data = process.stdout.read(CHUNK * 2)

        if len(data) != CHUNK * 2:
            break

        audio = np.frombuffer(data, dtype=np.int16)
        audio = audio.astype(np.float32) / 32768.0

        volume = np.sqrt(np.mean(audio ** 2))

        maintenant = time.time()

        # Affichage du volume
        bar = min(50, int(volume * 50))

        print(
            f"\rVolume : {volume:.3f} "
            f"[{'#' * bar:<50}] "
            f"Frappes : {nombre_frappes}",
            end="",
            flush=True
        )

        # Détection d'une frappe
        if volume > THRESHOLD:

            # Évite de compter plusieurs fois la même frappe
            if maintenant - derniere_frappe > DEBOUNCE_TIME:

                nombre_frappes += 1
                derniere_frappe = maintenant

                print(f"\n>>> Frappe {nombre_frappes}")

        # Si le délai entre les frappes est dépassé,
        # on analyse le nombre de frappes
        if (
            nombre_frappes > 0
            and maintenant - derniere_frappe > GROUP_TIMEOUT
        ):

            if nombre_frappes == 1:
                print(">>> 1 FRAPPE : avancer")
                MR25.ledRGB("100")
                MR25.forward(30)
                time.sleep(0.5)
                MR25.ledRGB("000")

            elif nombre_frappes == 2:
                print(">>> 2 FRAPPES : tourner à gauche")
                MR25.ledRGB("010")
                MR25.turnLeft(30)
                time.sleep(0.5)
                MR25.ledRGB("000")

            elif nombre_frappes == 3:
                print(">>> 3 FRAPPES : tourner à droite")
                MR25.ledRGB("001")
                MR25.turnRight(30)
                time.sleep(0.5)
                MR25.ledRGB("000")

            elif nombre_frappes == 4:
                print(">>> 4 FRAPPES : STOP")
                MR25.ledRGB("111")
                MR25.stop()
                time.sleep(0.5)
                MR25.ledRGB("000")

            else:
                print(f">>> {nombre_frappes} frappes : aucune action")

            # Réinitialisation
            nombre_frappes = 0

except KeyboardInterrupt:
    print("\n\nArrêt du robot.")
    MR25.stop()

finally:
    process.terminate()