Accueil » Robot Borvo (R&D)

Robot quadrupède Open source en cours de réalisation

Mise à jour : 11/10/2019

Abonnez-vous pour rester informé de nos derniers développements :

But du projet

Le but de ce projet est la réalisation d’un robot quadrupède de type 2D delta robot. La mécanique 2D delta permet de déporter le poids des servomoteurs sur le corps du quadrupède. Ceci permet aussi de simplifier la mécanique.

Les pattes en mécanique 2D delta on la forme d’un losange.

 

 

Deuxième prototype

Vidéos

 

Le matériels

  • µC : Teensys 3.5 (compatible avec Arduino)
  • Contrôle servomoteur : Driver I2C pour 16 servomoteurs
  • IMU : CMPS12
  • Servomoteurs : MG91
  • Matériaux : peuplier de 3 mm découper avec une découpe laser

Cinématique inverse

La cinématique inverse permet de calculer les angles des servomoteurs en fonction de la positon désiré d’une patte.

Calcul de l’angle du point A et E en fonction de la position du point C.

Les allures

… en cours

Il y a deux type de marche pour les robots quadrupèdes, les allures statique et dynamique.

 

 

Marche statique

  • 3 pattes au sol à tous instant
  • La projection du centre de masse du robot doit rester à l’intérieur du polygone formé par les pattes au sol.

 

Marche dynamique

… en cours

Vitesse de déplacement

La vitesse du robot quadrupède est fonction de la longueur des pattes:

Vitesse = RACINE(g.L)

  • L : longueur de la patte
  • g : gravité

Contrôle de l’équilibre

Le robot quadrupède Borvo devra être capable de déterminer son orientation afin de conserver son équilibre, maintenir le corps parallèle à l’horizon.

https://en.wikipedia.org

Un capteur inertielle (IMU) sera utiliser pour mesurer l’angle de tangage (pitch) et roulis (roll). Un système d’asservissement (PID) sera implanté pour maintenir le corps stable.

 

Les sources mécanique

Les fichiers dxf : ici.

Licence des fichiers CC-BY-SA

File:CC-BY-SA icon white.svg - Meta

 

Exemples