Un exemple de programme python pour la gestion des obstacles avec un seul capteur de distances (ToF).
Le capteur est placé sur le connecteur n°3 du robot MRPiZ :
Voici le programme python :
- Une lecture du capteur n°3,
- En fonction de la distance :
- Si pas d’obstacle le robot avance tant qu’il n’y a pas d’obstacle,
- Si un obstacle est détecté alors arrêter le robot,
- Deux variables aléatoires sont obtenus pour faire tourner le robot plus ou moins longtemps dans une direction aléatoire.
from mrpiZ_lib import *
import time, sys
import random
# limite a 7 cm
limit = 70
time.sleep(2)
compteur = 0
try:
while 1:
p3 = proxSensor(3)
if p3 < limit:
stop()
time.sleep(1)
duree = random.randint(1, 3)
sens = random.randint(1, 2)
if sens == 1:
turnRight(30)
else:
turnLeft(30)
time.sleep(float(duree))
else:
forward(30)
except KeyboardInterrupt:
print "Fin programme"
stop()
resetUc()
sys.exit(0)
Fin de l’exemple.