Développeur>Tutoriels>Gestion des déplacements avec contrôle

Ce tutoriel va vous permettre de gérer les déplacements du robot MRduino avec la prise en compte des encodeurs.

Vous allez pouvoir :

• Faire avancer le robot MRduino d’une distance en millimétré
• Faire tourner le robot MRduino d’un angle en degré
• Faire des formes géométrique avec le robot MRduino !

Avancer MRduino avec précision

Voici un petit programme pour faire avancer le robot de 150 mm.

#include <mrduino.h>

void setup()
{

 initRobot();

 // activer le controle
 controlEnable();

 // avancer de 150 mm
 forward_mm(10, 150);
  
}

void loop()
{
} 

Exercice n°1 :

Avancer le robot MRduino de 10 cm et le faire reculer de 5 cm.

Réponse :

#include <mrduino.h>

void setup()
{

 initRobot();

 // activer le controle
 controlEnable();

 // avancer de 100 mm, 10 cm
 forward_mm(10, 100);

 // reculer de 5 cm
 back_mm(10,50);
  
}

void loop()
{
} 

 

Faire tourner MRduino

Un programme pour faire avancer tourner le robot MRduino de 90° vers la droite et 180° vers la gauche.

#include <mrduino.h>

void setup()
{

 initRobot();

 // activer le controle
 controlEnable();

 // tourner a droite de 90°
 turnRight_degree(10,90);

 // tourner a gauche de 180°
 turnLeft_degree(10,180);
  
}

void loop()
{
} 

 

Faire un carré

Voici, l’exerce final !

Faire un programme pour que le robot MRduino réalise un carré de 10 cm de coté.

Réponse :

#include <mrduino.h>

void setup()
{

 initRobot();

 // activer le controle
 controlEnable();

 // avancer de 10 cm
 forward_mm(10,100);

 // tourner de 90°
 turnRight_degree(10,90);

 // avancer de 10 cm
 forward_mm(10,100);

 // tourner de 90°
 turnRight_degree(10,90);

 // avancer de 10 cm
 forward_mm(10,100);

 // tourner de 90°
 turnRight_degree(10,90);

 // avancer de 10 cm
 forward_mm(10,100);
  
} 

void loop()
{
}