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API pour le robot MRduino2

Date mise à jour : 06/02/2019

  • Contrôles des déplacements:

forward(speed) : avancer le robot à une vitesse entre 0 et 100%

Attention : une vitesse minimale d’environ 20% est nécessaire pour faire avancer correctement le robot.

exemple :

forward(25);

exemple en Blockly :

back(speed) : recule le robot à une vitesse entre 0 et 100%.

exemple :

back(25);

exemple en Blockly :

stop() : stop du robot. Les moteurs de déplacement sont arrête.

exemple :

stop();

exemple en Blockly :

turnRight(speed) : tourne à droite le robot avec une vitesse entre 0 et 100%.

exemple :

turnRight(55);

exemple en Blockly :

turnLeft(speed) : tourne à gauche le robot avec une vitesse entre 0 et 100%.

exemple :

turnLeft(85);

back(speed) : recule le robot à une vitesse entre 0 et 100%.

exemple :

back(25);

forward_mm(speed, distance) : avancer d’une distance en millimètres. Avec la vitesse entre 0 et 100%, et une distance en millimètres.

exemple de 100 mm:

forward_mm(10,100);

back_mm(speed, distance) : reculer d’une distance en millimètres. Avec la vitesse entre 0 et 100%, et une distance en millimètres.

exemple de 200 mm:

back_mm(10,200);

turnRight_degree(speed, angle) : tourner d’un angle en dégrée à droite avec une vitesse entre 0 et 100%.

exemple avec 90° à droite:

turnRight_degree(10,90);

turnLeft_degree(speed, angle) : tourner d’un angle en dégrée à gauche avec une vitesse entre 0 et 100%.

exemple avec 45° à gauche:

turnLeft_degree(10,45);

turn_degree(speed, angle) : tourner d’un angle en dégrée de 0 à 360°.

exemple avec 300° :

turn_degree(10,300);

  • Gestion des leds:

ledRight(etat) : contrôle de la led droite du robot. Avec état:

  • led allumé  = etat = 1
  • led éteinte = etat = 0
ledRight(1);

ledleft(etat) : contrôle de la led gauche du robot. Avec état:

  • led allumé  = etat = 1
  • led éteinte = etat = 0
ledLeft(0);

  • Contrôles des moteurs:

motorRight(speed, direction) : contrôle du moteur droit du robot avec une vitesse entre 0 et 100% et une direction de 0 ou 1.

exemple :

motorRight(25, 1);

motorLeft(speed, direction) : contrôle du moteur gauche du robot avec une vitesse entre 0 et 100% et une direction de 0 ou 1.

exemple :

motorLeft(25, 1);

motorsDisable() : désactivation du contrôleur des moteurs.

exemple :

motorsDisable();

motorsEnable() : activation du contrôleur des moteurs.

exemple :

motorsEnable();

motorsBrake() : activation du frein matériel.

exemple :

motorsBrake();

  • Position du robot:

robotPositionX() : lecture de la position du robot sur l’axe X.

exemple :

positionX = robotPositionX();

robotPositionY() : lecture de la position du robot sur l’axe Y.

exemple :

positionY = robotPositionY();

robotPositionOrientation() : lecture de l’orientation du robot.

exemple :

Orientation = robotPositionOrientation();

  • Encodeurs des moteurs :

encoderLeft() : lecture de l’encodeur du moteur gauche du robot.

exemple :

read = encoderLeft();

encoderRight() : lecture de l’encodeur du moteur droit du robot.

exemple :

read = encoderRight();

  • Capteur de distance:

proxSensor() : lecture du capteur de distance du robot. Lecture d’une valeur en millimètre entre 0 et 255.

  • 0 : 0 cm (valeur minimum)
  • 200 : 20 cm (valeur maximum)
  • 255 : pas d’obstacle ou supérieur à 200 mm

exemple :

read = proxSensor();

  • Batterie:

battery() : lecture de la tension batterie en volt.

exemple :

tension = baterry();