Mace Robotics-fr

#!/usr/bin/python
"""
evitement_obstacles.py — Programme d'évitement d'obstacles pour le robot MR-25

Le robot avance en permanence et utilise le capteur frontal (capteur 3)
pour détecter les obstacles. Dès qu'un obstacle est trop proche, il s'arrête,
tourne à droite jusqu'à trouver une voie libre, puis repart.
"""

import MR25
import time

# ─── Paramètres ───────────────────────────────────────────────────────────────

SPEED_FORWARD    = 30     # vitesse d'avance (0-100)
SPEED_TURN       = 40     # vitesse de rotation (0-100)
SEUIL_OBSTACLE   = 50    # distance en mm en dessous de laquelle on évite
DELAI_STOP       = 0.2    # pause après stop() avant de tourner (s)
DUREE_ROTATION   = 0.6    # durée d'une rotation élémentaire (s)
INTERVALLE_SCAN  = 0.05   # période de lecture des capteurs (s)


def voie_libre():
    """Retourne True si le capteur frontal (3) ne détecte pas d'obstacle."""
    distance = MR25.proxSensor(3)
    if distance is None:
        return True          # lecture ratée → on suppose la voie libre
    return distance > SEUIL_OBSTACLE


def eviter_obstacle():
    """Tourne à droite jusqu'à trouver une voie libre."""
    MR25.stop()
    time.sleep(DELAI_STOP)

    MR25.ledRGB("100")       # LED rouge pendant l'évitement

    while not voie_libre():
        MR25.turnRight(SPEED_TURN)
        time.sleep(DUREE_ROTATION)
        MR25.stop()
        time.sleep(0.1)      # courte pause pour stabiliser la lecture

    MR25.ledRGB("010")       # LED verte : voie libre


def main():
    print("MR-25 — évitement d'obstacles  (Ctrl+C pour quitter)")
    MR25.encoderReset()
    MR25.ledRGB("010")       # vert au démarrage

    try:
        while True:
            # État AVANCE
            MR25.forward(SPEED_FORWARD)

            # État DÉTECTION
            distance = MR25.proxSensor(3)

            if distance is not None and distance < SEUIL_OBSTACLE:
                print(f"Obstacle détecté à {distance:.0f} mm — évitement…")
                eviter_obstacle()
                print("Voie libre — reprise de l'avance.")

            time.sleep(INTERVALLE_SCAN)

    except KeyboardInterrupt:
        MR25.stop()
        MR25.ledRGB("000")
        print("\nArrêt.")


if __name__ == "__main__":
    main()