MR-4 – Contrôles des sorties moteurs (C/C++)

Ce tutoriel présente le contrôle des 4 sorties moteurs de la carte MR-4.

La fonction pour le contrôle de la sortie moteur n°1 est :

void MR4_motor1_write(vitesse, direction);

Avec :
• direction : valeur entière de 0 ou 1
• vitesse : de 0 à 100 %

Exemple n°1 :

Contrôle des 4 sorties moteurs (direction 0) pendant 3 secondes et dans l’autre direction pendant 3 secondes.

#include <stdio.h>

#include "pico/stdlib.h"

#include "MR4.h"


int main()
{

  stdio_init_all();

  MR4_init();

  while(1)
  {
    MR4_motor1_write(30,1);

    MR4_motor2_write(30,1);

    MR4_motor3_write(30,1);

    MR4_motor4_write(30,1);

    sleep_ms(3000);

    MR4_motor1_write(30,0);

    MR4_motor2_write(30,0);

    MR4_motor3_write(30,0);

    MR4_motor4_write(30,0);

    sleep_ms(3000);

  }

}

// end of file

Exemple n°2 Brake :

Freinage du moteur après 10 secondes :

#include <stdio.h>

#include "pico/stdlib.h"
#include "MR4.h"

int main()

{

  stdio_init_all();

  MR4_init();

  MR4_motor1_write(30,1);

  sleep_ms(10000);

  motor1Brake();

}

// end of file