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Un tutoriel sur les déplacements du robot mobile MR-25. Le robot MR-25 est équipé de 2 roues motrices et d’une bille pour l’équilibre.

Avancer, reculer & tourner

Un programme simple en langage Python pour faire avancer le robot MR-25 :

#!/usr/bin/python
import MR25
import time, sys

print("Exemple robot MR-25")
while True:
  print("Forward")
  MR25.forward(25)
  time.sleep(2)
  MR25.stop()
  time.sleep(2)

#End of file

Cet exemple permet au robot d’avancer à une vitesse de 25% pendant 2 secondes, ensuite de s’arrêter pendant 2 secondes et ainsi de suite.

Un deuxième exemple pour faire avancer, reculer et tourner à droite et gauche le robot :

#!/usr/bin/python
import MR25
import time, sys

while True:
  MR25.forward(25)
  time.sleep(2)
  MR25.back(25)
  time.sleep(2)
  MR25.turnRight(50)
  time.sleep(2)
  MR25.turnLeft(50)
  time.sleep(2)
  MR25.stop()
  time.sleep(2)

#End of file

Déplacements précis du robot

Un programme pour faire avancer et tourner le robot de manière précise :

  • forwardmm() : avancer ou reculer d’une distance en millimètre
    • distance positive : avancer
    • distance négative: reculer
  • turnAngle() : tourné d’un angle en degré
    • angle positive : tourner à droite
    • angle négative: tourner à gauche
#!/usr/bin/python
import MR25
import time, sys

while True:
  MR25.forwardmm(-100)# reculer de 100 mm
  time.sleep(2)

  MR25.turnAngle(90)# tourner de 90°
  time.sleep(1)

#End of file

Gestion des moteurs indépendament

Un exemple pour gérer les moteurs du robot de manière indépendante :

  • motorleft(sens de rotation, vitesse en %)
    • sens de rotation : 1 pour avancer, 0 pour reculer
    • vitesse de 0 à 100%
#!/usr/bin/python
import MR25
import time, sys

while True:
  MR25.motorRight(1, 50)
  MR25.motorLeft(1, 15)
  time.sleep(2)
  MR25.motorRight(1, 0)
  MR25.motorLeft(1, 0)
  time.sleep(4)
#End of file

Fin !