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Partie 2 : Gestion des déplacements du robot

Date mise à jour : 8 avril 2016

Introduction

Dans ce tutoriel vous allez apprendre à gérer les déplacements du robot MRPi1 avec la prise en compte des encodeurs en quadrature. Les encodeurs des moteurs vont permettre de connaître la vitesse et le déplacement du robot.

Faire avancer le robot d’une distance n
Faire reculer le robot d’une distance n
Tourné à droite et à gauche d’un angle b

Information sur les encodeurs : https://fr.wikipedia.org/wiki/Codeur_rotatif

Déplacement avec contrôle

Cette partie, va vous permettre de réaliser des déplacements avec un contrôle sur la distance et l’orientation du robot.

Exemple :

Vous souhaitez faire avancer le robot de 10 cm puis de tourner de 90° avec précision.

Les différents fonctions (cliquez sur la fonction pour plus d’informations) :

forwardC() : avancer.
backC() : reculer.
turnRightC() : tourné à droite.
turnLeftC() : tourné à gauche.

Voici un script python de déplacement du robot :

Nom du script : deplacement3.py

#!/usr/bin/python
from mrpi1_lib import *
import time

# activer controle
controlEnable()

# avancer de 10 cm (400 = 10 cm) avec vitesse = 10%
forwardC(10, 400)

# tourner a droite de 90° (546 = 90°)
turnRightC(546)

# fin
exit()

Exécuter le programme, le robot doit :

Début du programme
Activer le contrôle
Avancer de 10 cm
Puis tourner à droite de 90°
Fin du programme

Dans un premier temps il faut activer le contrôle :

controlEnable()

Cette fonction permet d’activer l’asservissement du robot en position/orientation. Les fonctions forward(), back(), turnLeft(), turnRight() sont désactivé.

La fonction forwardC:

forwardC(10, 400)

Cette fonction permet de faire avancer MRPi1 de 10 cm avec une vitesse de 30%. La vitesse du robot doit suivre une vitesse de type trapézoïdal :

Pourquoi le nombre 400 en paramètre ?

Les moteurs du robot MRPi1 sont équipés d’encodeurs en quadrature permettant de donner une information de déplacement en nombre de ticks.

Caractéristique des encodeurs :

Résolution : 200 ticks par tours
Type : quadrature

Par rapport à la taille des roues du robot et du réducteur du moteur, la résolution de sortie est de :

4 ticks = 1 mm

Donc, si vous voulez faire avancer le robot de 10 cm, il faut avancer de 400 ticks.

Ensuite, faire tourner le robot de 90°:

Le périmètre de l’essieu du robot est de 273 mm :

273 mm = 1092 ticks pour 180°

Donc pour faire tourner le robot de 90°, il faut tourner de 546 ticks.

turnRightC(546)

Voilà, vous pouvez maintenant déplacer votre robot MRPi1 de manière précise.

Essayer de modifier la vitesse :

forwardC(30, 400)

Et la vous obtenez une erreur !

Pourquoi ?

Parce que la vitesse est trop rapide par rapport à la distance à effectuer. Il faut diminuer la vitesse ou augmenter la distance.

Exemple:

forwardC(30, 1200)

Le robot avance de combien de centimètre ?

1200/4 = 300 mm soit 30 cm

Tourner

Voici un autre script python de déplacement du robot :

Nom du script : deplacement4.py

#!/usr/bin/python
from mrpi1_lib import *
import time

# activer le controle
controlEnable() 

# tourner a droite
turnRightC(1092)

# tourner a gauche
turnLeftC(546)

# desactiver le controle
controlDisable()

# fin
exit()

Ce script permet de :

tourné à droite de 180°
tourné à gauche de 90°

Voilà, fin de ce tutorial.