Mace Robotics-fr

Date mise à jour : 21/03/2018

 

Dans ce tutoriel vous allez apprendre à contrôler avec un node ROS le robot MRPiZ.

Prérequis :

• Os : Ubuntu
• ROS Kinetic doit être installer sur votre PC
• Un robot MRPiZ

 

1. Création de l’espace de travail

• Créons l’espace de travail catkin workspace ROS :

$ mkdir -p ~/robot_ws/src
$ cd ~/robot_ws/src
$ catkin_init_workspace

• Construire l’espace de travail avec la commande make:

$ cd ~/robot_ws/
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash

2. Création de votre package

Création d’un nouveau package pour le robot MRPiZ, placez vous dans le répertoire de travail :

$ cd ~/robot_ws/src

• Puis création d’un nouveau package ‘mrpiz_pack‘  qui dépend de rospy et std_msg :

$ catkin_create_pkg mrpiz_pack std_msgs rospy 

Cette commande va créer un dossier mrpiz_pack qui contient un fichier package.xml et un fichier CMakeLists.txt.

• Ensuite, ne pas oublier de “sourcer” votre environnement :

$ cd ~/robot_ws
$ source /opt/ros/kinect/setup.bash

• Construction du package avec la commande catkin_make :

$ catkin_make

3. Téléchargement des sources

• Placez-vous dans un répertoire temporaire et clonez le répertoire ROS du robot MRPiZ :

$ git clone https://github.com/macerobotics/mrpiz_driver

Vous obtenez trois répertoires :

• src
• launch
• urdf

• Copier ces 3 répertoires dans le répertoire du package:

$ cd ~/robot_ws/src/mrpiz_pack/

Vous devez obtenir ceci:

Vous devez obtenir un répertoire mrpiz_driver avec des répertoires launch, src et urdf.

Le répertoire src doit contenir les fichiers python.

• Donnez les droits d’exécution aux fichiers python :

$ cd ~/robot_ws/src/mrpiz_pack/src/
$ chmod +x mrpiz_driver.py
$ chmod +x mrpizSshDriver.py
$ chmod +x mrpiz_teleop_key.py

4. Make node

$ cd ~/robot_ws
$ catkin_make

5. Lancement du master

• Ouvrir un nouveau terminal, afin de lancer le master. Le master gère la communication entre les nodes.

$ roscore

Plus d’informations :http://wiki.ros.org/Master

6. Lancement du driver

• Ouvrir un nouveau terminal.

cd ~/robot_ws 
$ source ./devel/setup.bash

Avant de lancer le node de communication avec le robot MRPiZ, vérifier que le robot est bien connecté à votre PC.

• Lancement du node du driver pour le robot MPRiZ avec la commande rosrun :

$ rosrun mrpiz_pack mrpiz_driver

 

7. Lancement de RViz

RViz est un outil de visualisation 3D de ROS.

• Ouvrir un nouveau terminal et placez-vous dans le workspace :

$ cd ~/robot_ws 
$ source ./devel/setup.bash

• Lancement du launch:

$ roslaunch mrpiz_pack mrpiz_teleop.launch 

Vous devez obtenir l’ouverture de l’outil RViz :

8. Contrôle du robot

• Ouvrir un nouveau terminal afin de lancer le node de controle par le clavier :

$ cd ~/robot_ws 
$ source ./devel/setup.bash
$ rosrun mrpiz_pack mrpiz_teleop_key.py

Les touches de contrôle du robot :

• w : avancer
• s : stop
• a : tourner à droite
• d : tourner à gauche
• x : reculer

Voilà, fin du tutoriel pour le contrôle du robot MRPiZ avec un node ROS.

Fin du tuto !

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Source : https://wiki.ros.org/fr

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