Accueil » Développeur » Exemple de gestion d’obstacle avec 2 capteurs

Un exemple de programme python pour la gestion d’obstacles avec 2 capteurs de distances (ToF).

Les capteurs sont placés sur les connecteurs n°2 et n°4.

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
from mrpiZ_lib import *
import time, sys
import random

#main program
print "Exemple : Obstacle avoidance avec 2 capteurs TOF sur le connecteur 2 et 4"

limit = 50
speed = 60
speedSlow = 30

compteur = 0


try:
  while 1:
    # lecture des capteurs
    p2 = proxSensor(2)
    p4 = proxSensor(4)

   
    if((p2 < limit) and (p4 > limit)) :
      turnRight(speed)
      time.sleep(0.5)
    elif ((p4 < limit) and (p2 > limit)):
      turnLeft(speed)
      r = random.randint(0,2)
      time.sleep(0.5)
      if (r == 0):
        back(speedSlow)
        time.sleep(0.5)
        turnRight(speed)
        time.sleep(2)
    elif (p2 < limit) or (p4 < limit):
      r = random.randint(0,2)
      turnLeft(35)
      time.sleep(1)
      if (r == 0):
        back(speedSlow)
        time.sleep(0.5)
        turnRight(speed)
        time.sleep(2)
    elif (p2 < limit) and (p4 < limit):
      r = random.randint(0,1)
      turnLeft(35)
      time.sleep(4)
      if (r == 0):
        back(speedSlow)
        time.sleep(0.5)
        turnRight(speed)
        time.sleep(3)
    else:
        forward(speed)
except KeyboardInterrupt:
  print "Fin programme"
  stop()
  resetUc()
  sys.exit(0)