Mise à jour : 31/12/23

Un petit exemple sur le contrôle d’un moteur brushless avec la carte MR4 et la librairie simpleFOC (https://www.simplefoc.com/). Le contrôle du moteur BLDC est en boucle ouverte.

 

 

Logiciels & matériels nécessaires

• Logiciel nécessaire : Arduino IDE
• Carte MR4 (avec l’utilisation de Arduino IDE)
• Un moteur BLDC (7 paire de pole)

 

Exemples de contrôle en vitesse

Voici l’exemple de contrôle de vitesse en boucle ouverte :

#include <SimpleFOC.h>

// BLDCMotor(nombre de paire de pole)
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);

// BLDCDriver3PWM(PWM des 3 phases)
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(11, 13, 14);

// velocity set point variable
float target_velocity = -20;

// instantiate the commander
Commander command = Commander(Serial);
void doTarget(char* cmd) { command.scalar(&target_velocity, cmd); }
void doLimit(char* cmd) { command.scalar(&motor.voltage_limit, cmd); }

/************************************************/
/************************************************/
void setup() 
{
// initialisation en sortie des pins des 3 ponts en H
pinMode(10,OUTPUT);
pinMode(12,OUTPUT);
pinMode(15,OUTPUT);

// initialisation au niveau haut 
digitalWrite(10,HIGH);
digitalWrite(12,HIGH);
digitalWrite(15,HIGH);

Serial.begin(115200);

// power supply voltage
// default 12V
driver.voltage_power_supply = 12;
driver.voltage_limit = 1;
driver.init();

// link the motor to the driver
motor.linkDriver(&driver);

// set control loop to be used
motor.controller = MotionControlType::velocity_openloop;

// initialize motor
motor.init();

// add target command T
command.add('T', doTarget, "target velocity");
command.add('L', doLimit, "voltage limit");

Serial.begin(115200);
Serial.println("Motor ready!");
Serial.println("Set target velocity [rad/s]");
_delay(1000);

}

/************************************************/
/************************************************/
void loop()
{

  motor.move(target_velocity);

  command.run();

}

Exemples de contrôle en position

Voici l’exemple de contrôle en position en boucle ouverte :

#include <SimpleFOC.h>

// BLDCMotor(nombre de paire de pole)
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);

// BLDCDriver3PWM(PWM des 3 phases)
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(11, 13, 14);

// velocity set point variable
float target_position = -20;

// instantiate the commander
// instantiate the commander
Commander command = Commander(Serial);
void doTarget(char* cmd) { command.scalar(&target_position, cmd); }
void doLimit(char* cmd) { command.scalar(&motor.voltage_limit, cmd); }
void doVelocity(char* cmd) { command.scalar(&motor.velocity_limit, cmd); }


/************************************************/
/************************************************/
void setup() 
{
// initialisation en sortie des pins des 3 ponts en H
pinMode(10,OUTPUT);
pinMode(12,OUTPUT);
pinMode(15,OUTPUT);

// initialisation au niveau haut 
digitalWrite(10,HIGH);
digitalWrite(12,HIGH);
digitalWrite(15,HIGH);

Serial.begin(115200);

// power supply voltage
// default 12V
driver.voltage_power_supply = 12;
driver.voltage_limit = 1;
driver.init();

// link the motor to the driver
motor.linkDriver(&driver);

// set control loop to be used
motor.controller = MotionControlType::angle_openloop;

// initialize motor
motor.init();

// add target command T
command.add('T', doTarget, "target angle");
command.add('L', doLimit, "voltage limit");
command.add('V', doLimit, "movement velocity");

Serial.begin(115200);
Serial.println("Motor ready!");
Serial.println("Set target velocity [rad/s]");
_delay(1000);

}




/************************************************/
/************************************************/
void loop()
{

motor.move(target_position );

command.run();

}

Liens

https://www.simplefoc.com/

Utiliser la Raspberry Pi Pico avec Arduino IDE : https://www.upesy.fr/blogs/tutorials/install-raspberry-pi-pico-on-arduino-ide-software

Fin !