mise à jour : 02/06/26

Dans cet article nous allons réaliser des déplacements sous formes géométriques avec le robot MR25. Nous allons utiliser les fonctions forwardmm() et turnAngle().

Faire un simple carré

Pour tracer un carré de 300 mm de côté, il suffit d’avancer de 300 mm puis de tourner de 90°, et de répéter cette séquence 4 fois.

#!/usr/bin/python3

import MR25
import time

def carre(cote):
    for _ in range(4):
        MR25.forwardmm(cote)
        time.sleep(2)

        MR25.turnAngle(90)
        time.sleep(1)

carre(300)

MR25.stop()

Faire un cercle

Pour tracer un cercle de 500mm de diamètre par exemple, il suffit d’avancer de 300 mm puis de tourner de 90°, et de répéter cette séquence 4 fois. On peut approcher le cercle par un polygone régulier composé de petits segments.

Pour un cercle de 500 mm de diamètre, le rayon vaut :

En partant avec par exemple 36 segments de 10°,la circonférence vaut :

Pour un diamètre de 500 mm, la circonférence C = 1570 mm, donc pour 36 segments leurs longueurs doit être de 43 mm.

#!/usr/bin/python3

import MR25
import time

DIAMETRE = 500

circonference = 3.14159 * DIAMETRE
nb_segments = 36

longueur_segment = int(circonference / nb_segments)

for i in range(nb_segments):

    MR25.forwardmm(longueur_segment)
    time.sleep(0.2)

    MR25.turnAngle(10)
    time.sleep(0.1)

MR25.stop()

Le robot MR25 avance d’un petit segment puis tourne légèrement. Après de nombreuses répétitions, la trajectoire se rapproche d’un cercle de 500 mm de diamètre.

Si au augment le nombre de segment on peux obtenir une cercle plus prècis.

Une variante paramétrable : 

def cercle(diametre, nb_segments=72):

    longueur = int((3.14159 * diametre) / nb_segments)
    angle = 360 / nb_segments

    for _ in range(nb_segments):
        MR25.forwardmm(longueur)
        time.sleep(0.1)

        MR25.turnAngle(angle)
        time.sleep(0.05)

A vous de jouez !