Développeur>Tutoriels>Programmer le robot MRPi1 en langage C

Dans ce tutorial vous allez apprendre à programmer le robot MRPi1 en langage C.

 

Télécharger la librairie C

  • Télécharger la librairie C sur Github :

https://github.com/macerobotics/MRPi1/tree/master/Software/C

Transférer les fichiers avec FileZilla.

  • Placez le fichier MRPi1.h dans le dossier header :
cd /home/pi/Descktop/MR_Projects/C/header
  • Placez le fichier MRPi1.c dans le dossier sources:
cd /home/pi/Descktop/MR_Projects/C/sources

Hello MRPi1

Voici un petit programme ‘main.c‘ :

#include "MRPi1.h"

int main(int argc, char* argv[])
{
  // initialisation du robot MRPi1
  init();
  printf("Hello MRPi1\n");

  // Allumer les leds du robot MRPi1
  led(1,1);
  led(2,1);
  led(3,1);
  
}
  • Placez ce fichier main.c dans le répertoire sources
  • Compilation :
>> cd /home/pi/Desktop/MR_Projects/C
>> gcc sources/*.c -I header -o Hello_MRPi1
  • Exécution :
>> ./Hello_MRPi1

Les 3 leds du robot MRPi1 doivent s’allumer.

Gestion des déplacements

Voici un exemple de programme pour gérer les déplacements du robot MRPi1.

#include "MRPi1.h"

int main(int argc, char* argv[])
{
  // Initialisation du robot MRPi1
  init(); 

  // avancer avec une vitesse de 10%, sur 150 mm
  forward_mm(10, 150);

  // pause de 2 secondes
  sleep(2);

  // tourner a droite
  turnRight(30);

  // pause de 4 secondes
  sleep(4);

  // arret du robot
  stop();
  
}

Ce petit programme permet :

  • de faire avancer le robot MRPi1 pendant 2 secondes
  • de tourner à droite pendant 4 secondes
  • puis de s’arrêter.

Lien pour l’API C